Быстрота изменения угловой скорости характеризуется угловым ускорением, равным первой производной от угловой скорости по времени. Значение углового ускорения в определенный момент времени вычисляется как первая производная от угловой скорости или вторая производная от угла поворота по времени.
Как следует определять угловое ускорение
Угловое ускорение измеряется в 1/с2. НАШИ угловое ускорение является мерой угловой скорости, необходимой для прохождения пути за определенное время. Читайте про момент углового ускорения, тангенциальное, линейное и угловое ускорение вращения. Угловое ускорение Физика Движение материальной точки по окружности перемещение В чем измеряется угловое ускорение Пример задачи на вращение Ускорение формула определение закон кратко физика 9 класс Как найти ускорение в физике Единицы измерения ускорения. Угловое ускорение также просто связано с тангенциальным, как и угловая скорость с линейной. В Международной системе единиц (СИ) угловое ускорение измеряется в рад/с².
Измерение ускорения: от центростремительного до свободного падения
Понятие об угловом ускорении Реклама Очевидно, что прежде чем давать ответ на вопрос, в чем измеряется угловое ускорение в физике, следует познакомиться с самим понятием. Вам будет интересно: Два условия равновесия тел в физике. Пример решения задачи на равновесие Реклама В механике линейного движения ускорение играет роль меры быстроты изменения скорости и вводится в физику через второй закон Ньютона. В случае вращательного движения существует аналогичная линейному ускорению величина, которая называется ускорением угловым. Так, если скорость во время вращения не изменяется, то ускорение будет равно нулю. Динамика вращения В физике всякое ускорение возникает только тогда, когда существует ненулевая внешняя сила, действующая на тело. В случае движения вращения эта сила заменяется на момент силы M, равный произведению плеча d на модуль силы F. Здесь I - момент инерции, играющий ту же роль в системе, что и масса во время линейного перемещения.
Мы получили ответ на вопрос, в каких единицах измеряется угловое ускорение.
При этом радиус-вектор R, направленный от оси вращения к точке, поворачивается за время Dt на некоторый угол Dj. Для характеристики вращательного движения вводится угловая скорость и угловое ускорение. Направление угловой скорости задается правилом правого винта: вектор угловой скорости сонаправлен с , то есть с поступательным движением винта, головка которого вращается в направлении движения точки по окружности.
Он будет одинаков для любой точки абсолютно твердого тела например, точек 1, 2, 3.
Вращение абсолютно твердого тела вокруг неподвижной оси Модуль вектора поворота равен величине угла поворота причем угол измеряется в радианах. Направлен вектор бесконечно малого поворота по оси вращения в сторону движения правого винта буравчика , вращаемого в том же направлении, что и тело. Видео 2. Конечные угловые перемещения — не векторы, так как не складываются по правилу параллелограмма. Бесконечно малые угловые перемещения — векторы.
Векторы, направления которых связаны с правилом буравчика, называют аксиальными от англ. Полярными векторами являются, например, радиус-вектор, вектор скорости, вектор ускорения и вектор силы.
В данной статье мы рассмотрим основные понятия и законы кинематики вращательного движения, а также их применение в практических задачах. Нужна помощь в написании работы?
Написание учебной работы за 1 день от 100 рублей. Посмотрите отзывы наших клиентов и узнайте стоимость вашей работы. Понятие об угловом перемещении и скорости вращения В кинематике вращательного движения рассматриваются движения тел вокруг оси, при которых каждая точка тела описывает окружность или дугу окружности. Для описания таких движений используются понятия углового перемещения и скорости вращения.
Угловое перемещение — это мера изменения положения тела вокруг оси вращения. Угловое перемещение равно отношению длины дуги окружности, по которой движется точка, к радиусу этой окружности. Угловая скорость — это скорость изменения углового перемещения. Угловая скорость равна отношению углового перемещения к промежутку времени, за которое это перемещение происходит.
Угловое перемещение и угловая скорость являются важными понятиями в кинематике вращательного движения, так как они позволяют описывать и анализировать движение тел вокруг оси вращения. Инстантная ось вращения Инстантная ось вращения — это ось, вокруг которой в данный момент происходит вращение тела. Она является мгновенной и может меняться во время движения. Мгновенная ось вращения — это ось, вокруг которой в данный момент происходит вращение тела, и она совпадает с инстантной осью вращения.
Мгновенная ось вращения может быть определена с помощью различных методов и приборов, таких как гироскопы и инерциальные навигационные системы. Мгновенная ось вращения связана с центробежной силой, которая возникает при вращении тела. Центробежная сила направлена от оси вращения и является причиной того, что тело стремится двигаться по прямой линии, а не по окружности. Примеры мгновенной оси вращения в различных системах: Вращение планеты Земля вокруг своей оси — мгновенная ось вращения проходит через полюс Земли.
В чем измеряется угловое перемещение?
Поэтому ускорение при равномерном движении тела по окружности называется центростремительным. В векторной форме центростремительное ускорение может быть записано в виде где — радиус-вектор точки на окружности, начало которого находится в ее центре.
Движение тела при этом может быть как прямолинейным так и совершаться по криволинейной траектории, например, окружности. Укажите расстояние и промежуток времени, за которое это расстояние было преодоленно. Калькулятор рассчитывает в километрах, метрах, сантиметрах.
Что такое угловое ускорение? Одно радианное ускорение соответствует изменению угловой скорости на один радиан в секунду за одну секунду времени. Угловое ускорение можно представить как аналог линейного ускорения в механике. Угловое ускорение может быть вызвано различными факторами, такими как сила трения, сила сопротивления воздуха или действие внешних моментов силы. Оно играет важную роль во многих областях физики, включая механику твердого тела, динамику вращательного движения и астрономию. Как угловое ускорение связано с линейным?
Угловое ускорение и линейное ускорение связаны друг с другом через радиус объекта и его линейную скорость. Таким образом, угловое ускорение пропорционально линейному ускорению и обратно пропорционально радиусу объекта. Это означает, что при увеличении линейного ускорения или уменьшении радиуса объекта, угловое ускорение будет больше. Измерение углового ускорения Для измерения углового ускорения существует несколько методов. Один из них основан на использовании гироскопа. Гироскоп — это устройство, предназначенное для измерения угловых скоростей и ускорений. Другим методом является использование специального устройства, называемого акселерометром. Акселерометр позволяет измерять ускорение, включая угловое ускорение, тем самым позволяет определить угловое ускорение тела.
Для вычисления угловой скорости тела вы должны знать угол поворота. Напомним, что угловое ускорение — это быстрота изменения угловой скорости. Таким образом, угловое ускорение равно производной от угловой скорости. Производная от tn по t где n — любое целое число вычисляется следующим образом: Формула для вычисления угла поворота в определенный момент времени t находится экспериментально в результате множества измерений.
Угловое ускорение колеса автомобиля
Угловое ускорение – это изменение угловой скорости в заданном временном интервале. Угловая скорость измеряется в радианах в секунду. Измерение углового ускорения Для измерения углового ускорения существует несколько методов. В Международной системе единиц (СИ) угловое ускорение измеряется в рад/с². В данной статье вы узнаете, как измеряется ускорение в физике и какие виды ускорения существуют, такие как центростремительное и угловое ускорение.
Измерение ускорения: от центростремительного до свободного падения
НАШИ угловое ускорение является мерой угловой скорости, необходимой для прохождения пути за определенное время. ). Укажем также, в чем измеряется угловое ускорение: за единицу измерения стандартно принимается. Угловое ускорение измеряется в радианах, деленных на секунду в квадрате, т. е. рад/с2. § При измерении угловой скорости в оборотах в секунду (об/с), модуль угловой скорости равномерного вращательного движения совпадает с частотой вращения f, измеренной в герцах (Гц). Угловое ускорение — псевдовекторная физическая величина, характеризующая быстроту изменения угловой скорости твёрдого тела. Угловое перемещение, угловая скорость, угловое ускорение, их связь Угловое перемещение — векторная величина, характеризующая изменение угловой координаты.
Угол поворота
- Основные понятия
- угловое ускорение определение и единицы измерения в си
- Угловое ускорение: что это такое, формула, расчет
- Угловая скорость и угловое ускорение
Величина углового ускорения в физике — измеряемая величина и ее роль в описании движения тела
Угловое ускорение показывает: как изменилась угловая скорость тела, движущегося по окружности, за единицу времени. Угловое ускорение Физика Движение материальной точки по окружности перемещение В чем измеряется угловое ускорение Пример задачи на вращение Ускорение формула определение закон кратко физика 9 класс Как найти ускорение в физике Единицы измерения ускорения. Угловое ускорение — псевдовекторная физическая величина, характеризующая быстроту изменения угловой скорости твёрдого тела. Укажем также, в чем измеряется угловое ускорение: за единицу измерения стандартно принимается рад/с2 р а д / с 2 или иначе: 1 с2(с−2) 1 с 2 (с — 2).
Угловое ускорение определение. Угловое ускорение формула. Что такое угловое ускорение.
Вывел основное уравнение стационарного движения идеальной жидкости уравнение Бернулли , разрабатывал кинетические представления о газах. Большой вклад в науку внесли и два французских ученых, современники Наполеона, которых он очень ценил: Гаспар Монж 1746-1818 и творец "небесной механики" Пьер Лаплас 1749-1827. Последующее развитие механики характеризуется углубленным изучением известных ее разделов и появлением ряда новых ветвей. Дальнейшее обоснование принципа возможных перемещений, сформулированного Лагранжем, было проведено Лапласом, который ввел реакции связей, действующие на каждую точку материальной системы, и сделал предположение об идеальности связей.
Как известно из опыта, дверь практически невозможно открыть, если прилагать силу вблизи петель см. Однако, если приложить силу посередине двери, то открыть ее будет гораздо проще см. Наконец, прилагая силу у противоположного края двери по отношению к расположению петель, ее можно открыть с еще меньшим усилием см. Вернемся к примеру на рис. В случае А см. В случае Б см. До сих пор сила прилагалась перпендикулярно к линии, соединяющей точку приложения силы и точку вращения.
А что будет с моментом силы, если дверь будет немного приоткрыта и направление силы уже будет не перпендикулярным? Разбираемся с направлением приложенной силы и плечом силы Допустим, что сила приложена не перпендикулярно к поверхности двери, а параллельно, как показано на схеме А на рис. Как известно из опыта, таким образом дверь открыть невозможно. Дело в том, что у такой силы нет проекции, которая бы могла вызвать вращательное движение. Точнее говоря, у такой силы нет ненулевого плеча для создания вращательного момента силы. Размышляем над тем, как создается момент силы Момент силы из предыдущего примера требуется создавать всегда для открытия двери независимо от того, какую дверь приходится открывать: легкую калитку изгороди или массивную дверь банковского сейфа. Как вычислить необходимый момент силы? Сначала нужно определить плечо сил, а потом умножить его на величину силы. Однако не всегда все так просто. Посмотрите на схему Б на рис.
Как в таком случае определить плечо силы? В таком случае нужно просто помнить следующее правило: плечом силы называется длина перпендикуляра, опущенного из предполагаемой точки вращения на прямую, относительно которой действует сила. Попробуем применить это правило определения плеча силы для схемы Б на рис. Нужно продлить линию, вдоль которой действует сила, а потом опустить на нее перпендикуляр из точки вращения двери. Итак, получаем для момента силы для схемы Б на рис. Определяем направление момента силы Учитывая все приведенные выше сведения о моменте силы, у читателя вполне может возникнуть подозрение, что момент силы обладает направлением. И это действительно так.
Направление вектора угловой скорости По аналогии с линейным ускорением вводится угловое ускорение как скорость изменения вектора угловой скорости. Угловое ускорение также является аксиальным вектором псевдовектором. Угловое ускорение — аксиальный вектор, определяемый как производная по времени от угловой скорости При вращении вокруг неподвижной оси, в более общем случае при вращении вокруг оси, которая остается параллельной самой себе, вектор угловой скорости также направлен параллельно оси вращения. При возрастании величины угловой скорости угловое ускорение совпадает с ней по направлению, при убывании — направлено в противоположную сторону. Подчеркнем, что это лишь частный случай неизменности направления оси вращения, в общем случае вращение вокруг точки ось вращения сама поворачивается и тогда сказанное выше неверно. Связь угловых и линейных скоростей и ускорений. Каждая из точек вращающегося тела движется с определенной линейной скоростью , направленной по касательной к соответствующей окружности см. За малый промежуток времени она пройдет путь.
Теперь возьмите другой конец веревки и покрутите камень. Линия, проходящая через вашу руку, является осью вращения; камень, привязанный к веревке, является вращающимся телом. Углы, измеренные в направлении против часовой стрелки, считаются положительными; углы, измеренные в направлении по часовой стрелке, считаются отрицательными. Угловая скорость по величине равна углу поворота вокруг точки или оси в единицу времени.
Центростремительное ускорение
- Угловое ускорение — Википедия с видео // WIKI 2
- Угловое ускорение
- Как следует определять угловое ускорение
- Как вычислить угловое ускорение: 5 шагов
- Из Википедии — свободной энциклопедии
- Как следует определять угловое ускорение
2.8. Вращение абсолютно твердого тела
Видео 2. Конечные угловые перемещения — не векторы, так как не складываются по правилу параллелограмма. Бесконечно малые угловые перемещения — векторы. Векторы, направления которых связаны с правилом буравчика, называют аксиальными от англ. Полярными векторами являются, например, радиус-вектор, вектор скорости, вектор ускорения и вектор силы.
Аксиальные векторы называют также псевдовекторами, так как они отличаются от истинных полярных векторов своим поведением при операции отражения в зеркале инверсии или, что то же самое, переходе от правой системы координат к левой. Можно показать это будет сделано позже , что сложение векторов бесконечно малых поворотов происходит так же как и сложение истинных векторов, то есть по правилу параллелограмма треугольника. Поэтому, если операция отражения в зеркале не рассматривается, то отличие псевдовекторов от истинных векторов никак не проявляет себя и обходиться с ними можно и нужно как с обычными истинными векторами.
Применительно к автомобилю угловые скорости принято считать в оборотах в минуту n: Здесь действует так называемое «золотое правило механики»: во сколько раз мы проигрываем в скорости и пути, во столько же раз выигрываем в силе, и соотношение крутящих моментов на валах передачи обратно соотношению скоростей: При нескольких передачах общее передаточное отношение равно произведению передаточных отношений. Сила трения возникает как реакция при попытке смещения одного тела относительно поверхности другого сдвигающей силой, приложенной параллельно этой поверхности. Рассмотрим процесс трения последовательно — по мере роста сдвигающей силы. При небольших значениях сдвигающей силы движению тела препятствует сила трения реакция поверхности. Она равна приложенной силе, но действует в противоположном направлении.
В результате тело остается в покое. По мере роста сдвигающей силы будет расти и сила трения. И это будет продолжаться до тех пор, пока сдвигающая сила не превысит порог Fтр max, после которого тело начнет двигаться. Величину Fтр max определяют через коэффициент трения kт, равный отношению Fтр max к перпендикулярной поверхности прижимающей силе, точнее, равной ей по величине силе реакции N: Обязательно нужно отметить, что при переходе к скольжению сила трения скачком уменьшается. Это знает каждый автомобилист: тормозной путь с заблокированными колесами больше, чем в случае, когда колеса тормозят, но вращаются со скоростью автомобиля «на пределе». Именно поэтому самый короткий тормозной путь обеспечивает система ABS, контролирующая вращение колес при торможении и не позволяющая им заблокироваться. Нас будет интересовать только сила трения между колесом и поверхностью дороги. Коэффициент трения сильно зависит от состояния трущихся поверхностей.
Для сухого асфальта коэффициент трения доходит до 0,8, а при наличии пленки воды он падает до 0,1. Момент инерции J материальной точки массой m, вращающейся по окружности радиусом r, равен: Ниже нас будет интересовать только момент инерции колеса Jк. Точно рассчитать момент инерции такого сложного по форме тела затруднительно. На основании приближенного расчета, приведенного в Приложении, будем считать, что момент инерции колеса, складывающийся из моментов инерции покрышки п и диска д , определяется формулой: Второй закон Ньютона определяет зависимость между приложенной к телу силой F, массой тела m и ускорением a: Для вращательного движения этот закон имеет вид: Принцип суперпозиции позволяет отдельно рассматривать и рассчитывать составляющие сложного движения. Применительно к настоящей статье будем рассматривать отдельно поступательное движение автомобиля включая колеса и вращательное движение колес. Допущением здесь будет то, что мы будем применять принцип суперпозиции в том числе и при ускоренном движении автомобиля. Подчеркну, что допущение об отсутствии деформации колеса на точность расчета скорости не влияет: здесь все определяет длина окружности колеса, которая рассчитывается по радиусу как 2 p R. Участники конференции vasak и Loggy, которых я попросил посмотреть статью до ее публикации, считают, что деформация колеса в зоне контакта влияет на расчет скорости.
В частности, vasak считает , что в формулу следует подставлять радиус нагруженного колеса. Решено провести экспериментальную проверку, результаты которой будут опубликованы. Почему машина едет Парадоксально, но факт: машину «толкает» дорога. Покажем, почему это так. Двигатель создает крутящий момент Mдв. После преобразования трансмиссией этот момент передается на каждое ведущее колесо машины в виде Mк и заставляет колесо вращаться, т. Поверхность дороги препятствует вращению колеса силой трения Fрт той же величины, но приложенной к колесу и направленной противоположно. Чтобы показать, что силы действуют на разные объекты, точки приложения сил на рисунке условно немного разнесены по вертикали: Эта сила реакции трения Fрт, умноженная на число ведущих колес, и движет машину.
Применительно к Ниве разгоняющим усилием будет величина 4Fрт. Определим эту величину. Значит, на первой передаче в КПП при пониженной в раздатке суммарный крутящий момент на колесах будет равен: При колесах штатного размера тяговое усилие всех четырех колес составит: При нормальной передаче в раздатке сила станет в 1,78 раза меньше и будет уменьшаться дальше при повышении передач в КПП. При тех же оборотах двигателя на пятой передаче тяговое усилие составит всего 152 кГ. В узлах трансмиссии неизбежно существует трение. Согласно «Деталям машин» Д. В коробке передач мы имеет две ступени от первичного вала к промежуточному и от промежуточного к вторичному. Аналогично — две ступени в раздатке.
Все эти передачи — цилиндрические. А в мостах — гипоидные передачи, близкие к коническим. Вспомним о силе трения и коэффициенте трения между колесом и поверхностью дороги. На заснеженном или обледеневшем асфальте часто можно наблюдать такое у моноприводных машин, иногда они даже не могут тронуться с места. Поскольку у Нивы крутящий момент распределен на четыре колеса, каждая из сил Fрт оказывается вдвое меньше, чем у машин с неполным приводом, а максимальная сила трения примерно такая же. Это дает значительное преимущество Ниве при разгоне на зимней дороге. Но не нужно забывать, что тормозят и моноприводные машины, и Нива — всеми четырьмя колесами. В результате именно сопротивление воздуха определяет максимальную скорость автомобиля.
Подробнее о максимальной скорости будет сказано в конце статьи. Рассмотрим силы, действующие на автомобиль на наклонной плоскости с углом a к горизонту: Вес автомобиля P можно разложить на две составляющие. Первая Psin a — скатывающая сила — направлена параллельно поверхности и противодействует подъему автомобиля, ее и должно преодолеть тяговое усилие 4Fрт, чтобы машина взяла подъем. На рисунке показаны равнодействующие сил реакции и трения всех четырех колес. Хочу подчеркнуть, что прижимающая сила стала меньше на величину cos a , т. При дальнейшем увеличении крутизны подъема скатывающая сила будет расти, а прижимающая сила и предельная сила трения — уменьшаться.
Как связать эти параметры с кинематическими характеристиками движения твердого тела? Казалось бы, чем плохи параметры конечного поворота? Они плохи тем, что вырождаются при значении угла поворота равном нулю. Вспомним, как задается тензор поворота Обнулив в этом выражении угол поворота мы придем к выражению Мы получили что тензор поворота представляется единичной матрицей. Что в это плохого, нет поворота, тождественное преобразование? Плохо то, что из такого тензора поворота невозможно получить компоненты орта оси вращения. При интегрировании динамических уравнений движения такой фокус приведет к обрушению численной процедуры. Для построения моделирующих систем необходимо брать параметры не претерпевающие вырождения. К таковым можно отнести сам компоненты тензора поворота, но их девять. Плюс три координаты полюса. Итого — 12 параметров, характеризующих положение тела в пространстве. А число степеней свободы твердого тела — шесть. Таким образом шесть компонент тензора поворота являются зависимыми величинами, что раздувает порядок системы уравнений движения ровно в два раза. Исходя из этого соображения, параметры конечного поворота более выгодны — их четыре. И есть лишь одно уравнение связи и если бы не вырождение при их можно было бы использовать. Однако, невырождающиеся параметры, с помощью которых можно описать ориентацию твердого тела в пространстве есть, и они непосредственно связаны с параметрами конечного поворота. Это параметры Родрига-Гамильтона, о которых мы поговорим в следующей статье.
Иначе, при , векторы угловой скорости и углового ускорения имеют противоположные направления, а, значит, тело вращается замедленно. В теормехе обычно вводится понятие угловой скорости и углового ускорения, когда рассматривается вращение тела вокруг не двигающейся оси.
Угловая скорость и ускорение
Перемещение может происходить с ускорением. Это физическая величина, определяющая изменение быстроты перемещения. Иными словами, показывает изменение положения за единицу времени. Измеряется она в метрах на секунду в квадрате. В кинематике существует три вида ускорения: Тангенциальное — направленное вдоль касательного пути точки в определённый момент. Из-за происхождения слова его часто называют касательным. Нормальное — совпадающее с нормалью траектории изменения положения. Полное — определяющееся суммой тангенциального и нормального ускорений. Но также используется понятие «вектор среднего ускорения тела». При этом он будет совпадать по направлению с вектором скорости, то есть направлен в сторону вогнутости траектории.
Угловое ускорение Если имеется какая-то точка, находящаяся на вращающемся теле, то скорость её направлена по касательной. Если тело вращается равномерно, то промежуток времени может быть любым. В ином случае эта величина будет равна мгновенной угловой скорости. Можно представить, что материальная точка движется неравномерно, то есть изменяется угловая скорость тела. Линейная скорость не будет представлять собой постоянную величину, в отличие от равномерного перемещения. Так как скорость не может быть константой, то отсюда следует, что и угловая скорость не будет постоянной величиной. По сути, получается ускорение. Обозначается характеристика буквой эпсилон E и называется угловым ускорением. Измеряется характеристика в радианах на секунду в квадрате.
Её смысл заключается в описании физической величины через отношение изменения угловой скорости тела за небольшой промежуток времени к длительности этого промежутка. Пусть есть дуга окружности с центром.
По сути, получается ускорение. Обозначается характеристика буквой эпсилон E и называется угловым ускорением. Измеряется характеристика в радианах на секунду в квадрате. Её смысл заключается в описании физической величины через отношение изменения угловой скорости тела за небольшой промежуток времени к длительности этого промежутка. Пусть есть дуга окружности с центром. В начальный момент времени у тела есть скорость, направленная по касательной к траектории v0.
Через некоторое время точка переместится по окружности на небольшое расстояние. Чтобы найти эту разность, нужно воспользоваться правилом треугольника. Для этого следует перенести вектор V0 к V и соединить их линией. Радиус от центра к материальной точке можно обозначить R. Дельта V можно представить, как сумму взаимно перпендикулярных векторов. Вывод формулы Для доказательства формулы необходимо рассмотреть плоскую систему координат, в которой материальная точка изменяет своё положение по криволинейной траектории. В начальный момент её скорость будет равняться V0. Через некоторое время она изменится и станет V.
На графике в плоском измерении это можно представить в виде синусоиды. На схеме вектор нулевой скорости направлен из точки t0 вверх по касательной, а вектор V с нижней точки синусоиды параллельно оси ординаты. Вершины полученного треугольника можно обозначить буквами ABD. Из верхнего угла B на сторону AD можно опустить медиану. Точка пересечения со стороной пусть будет C. Причём первый член в равенстве характеризует изменение быстроты за промежуток времени по направлению, а второй — по модулю. Так как направление векторов ускорения и скорости всегда совпадают, то последний можно представить, как параметр, состоящий из двух взаимно перпендикулярных компонент: at — тангенциальной составляющей, совпадающей с отрезком V; an — перпендикулярным по отношению расположения V вектором.
Линейная средняя скорость Этот онлайн калькулятор поможет рассчитать линейную скорость движения. Линейная скорость V - это физическая величина, показывающая путь, который прошло тело за единицу времени. Движение тела при этом может быть как прямолинейным так и совершаться по криволинейной траектории, например, окружности.
Вспомним, как задается тензор поворота Обнулив в этом выражении угол поворота мы придем к выражению Мы получили что тензор поворота представляется единичной матрицей. Что в это плохого, нет поворота, тождественное преобразование? Плохо то, что из такого тензора поворота невозможно получить компоненты орта оси вращения. При интегрировании динамических уравнений движения такой фокус приведет к обрушению численной процедуры. Для построения моделирующих систем необходимо брать параметры не претерпевающие вырождения. К таковым можно отнести сам компоненты тензора поворота, но их девять. Плюс три координаты полюса. Итого — 12 параметров, характеризующих положение тела в пространстве. А число степеней свободы твердого тела — шесть. Таким образом шесть компонент тензора поворота являются зависимыми величинами, что раздувает порядок системы уравнений движения ровно в два раза. Исходя из этого соображения, параметры конечного поворота более выгодны — их четыре. И есть лишь одно уравнение связи и если бы не вырождение при их можно было бы использовать. Однако, невырождающиеся параметры, с помощью которых можно описать ориентацию твердого тела в пространстве есть, и они непосредственно связаны с параметрами конечного поворота. Это параметры Родрига-Гамильтона, о которых мы поговорим в следующей статье. Благодарности При подготовке данной статьи, для ввода формул, использован ресурс , созданный пользователем parpalak. В связи с этим хочу поблагодарить его за создание и поддержку такого полезного сервиса. Ну и, традиционно, благодарю за внимание своих читателей!